【技術コラム 『イナーシャ』第3回】

見かけ上の重さを変える魔法？「3つのイナーシャ」

モータシステムには、主に3つのイナーシャが存在します。 

1. モータイナーシャ

モータ自身が持っているイナーシャです。 出力軸だけでなく、内部の磁石やコイルなど、回転する部品すべての質量によって生じます。

2. 負荷イナーシャ

モータが実際に回そうとしている対象物（ベルト、アーム、タイヤなど）のイナーシャです。 

3. 反射イナーシャ（モータ軸換算負荷イナーシャ）

これが設計における最大のポイントです。 

ギアなどの「減速機」を通じてモータ側に伝わってくる「見かけ上」の負荷イナーシャのことです。 

実は、減速機を使うと、モータから見た負荷イナーシャは「減速比の2乗」で小さくなったように見えるのです。 つまり、減速機は単にトルクを増やすだけでなく、モータにかかる負荷イナーシャ（見かけ上の重さ）を大幅に減らす魔法のような役割も果たしているのです。 

次回は、このイナーシャの調整を怠ると、現場でどんな恐ろしいことが起きるのかを解説します。

---