【技術コラム 『エンコーダ』第6回】

機械の物理的弱点を「制御の力」でねじ伏せる

どんなに精密に作られた機械でも、物理的な機構である以上、必ずたわみ、摩擦、そしてギアの「バックラッシ（ガタ）」が存在します。 また、モータが回転する際には必ず「トルクリップル（回す力のムラ）」が生じます。 

これらはすべて、精密な位置決めの誤差や振動の原因となります。 

しかし、現代のモーションコントロールは、これらの「機械的な弱点」を制御の力で吸収（補正）してしまいます。 

高分解能なエンコーダで微小な位置ズレを瞬時に検出し、応答性の高いドライバと高トルクモータの組み合わせで、ガタや力のムラをリアルタイムで相殺するように電流をコントロールするのです。

さらに、長時間稼働による「熱」でモータの磁石特性や巻線抵抗が変化したとしても、温度補正を制御に組み込むことで精度を維持します。 機械の限界を、ソフトウェアと電子制御で突破する。これがモーションコントロールの真髄です。 

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