【技術コラム 『トルクリップル』第1回】

「カクカク」する感触の正体。トルクリップルとは？

皆さんは、子どもの頃にミニ四駆や工作キットで遊んだ時、モータの軸を指でつまんで回してみたことはありませんか？

軸をゆっくり回していくと、ある程度の角度までは指が押し戻されるような力を感じます。しかし、あるところを境に、力を加えなくても軸が勝手にカクッと回り、ピタッと止まる。

実は、この「軸の位置によって回転力が変動する感触」こそが、モータ設計者を悩ませる「トルクリップル」の正体を理解する第一歩なのです。

「トルク」とは回転する力のこと。 「リップル」とは脈動や波を意味し、力が一定ではなく大きくなったり小さくなったりすることを示します。 つまりトルクリップルとは「回転力の変動」です。 

モータは電気を流せば常に一定の力でスムーズに回っていると思われがちですが、実は目に見えないレベルで常に回転力が波打つように変動しています。 この変動が、精密な機械やロボットにおいて様々な悪影響を引き起こします。 次回は、なぜこのような力の波が生まれてしまうのか、その原因に迫ります。

---