【技術コラム 『エンコーダ』第4回】

モータの「目と神経」。エンコーダの仕組み

モーションコントロールを行う上で、モータの運動状態（位置・速度・方向）を読み取るセンサーが「エンコーダ」です。 

■ 構造の違い

・光学式：無数のスリット穴が設けられた円盤を使い、LEDの光を受光センサーが検知します。 電磁波や磁界の影響を受けないため、極めて高精度な検出が可能です。 

・磁気式：ロータに取り付けられた永久磁石の磁界の変化を読み取ります。 光学式に比べて、ホコリなどの汚れや激しい振動に非常に強いという特徴があります。

■ 信号の出力方式

電源が入ってから何度回転したかという「相対位置」を検出する『インクリメンタル方式』と、原点から何度回転したかという「絶対位置」を常に記憶している『アブソリュート方式』があります。

また、エンコーダはデジタル信号を出力するため、アナログ回路上では使えません。 アナログ回路で回転情報を検知する場合は、角度を抵抗値で知る「ポテンショメーター（可変抵抗器）」や、速度に比例した電圧を発生させる「タコジェネレータ」といった代役が使われます。

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