【技術コラム 『エンコーダ』第2回】

誤差を許さない。「3つの位置制御方式」の違い

モータを正確な位置で止めるための制御方式には、主に3つのレベルがあります。

1. オープンループ制御（フィードフォワード） 

モータに対して「指令」だけを送る方式です。 動作の結果を確認するセンサーを持たないため、安価で構成がシンプルですが、重い荷物が乗るなどの負荷変動（外乱）があると、狙った位置に止められない弱点があります。

2. クローズドループ制御 

モータの軸にエンコーダ（センサー）を取り付け、現在の角度や回転数を常に監視（フィードバック）しながら調整する方式です。 外乱に強く、正確な位置決めが可能になります。

3. フルクローズドループ制御 

モータ単体の位置ではなく、最終的に動かしたい「対象物（ワーク）」の位置を直接センサーで監視する究極の制御です。 

機械のギアには必ず「バックラッシ（歯のガタ）」や「たわみ」があり、計算上では吸収しきれない微小な誤差が生じます。 その機械的誤差すらも、対象物の実際の位置をフィードバックすることで補正してしまう、誤差が許されない精密装置のための究極の制御方式です。

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