【技術コラム 『トルクリップル』第2回】

なぜモータの力は波打つのか？トルクリップルの3つの原因

モータが一定の回転数で回っている時でも、回転力が変動してしまう（トルクリップル）のはなぜでしょうか。 主な原因は3つあります。 

1. コギングトルク

第1回でお話しした「手で回した時のカクカクした感触」の正体がこれです。 永久磁石を使ったモータにおいて、電流が流れていなくても、磁石の磁力と鉄心が引き合うことで周期的なトルクの変動を引き起こします。 特に回転数が低い時に大きく影響します。 

2. 電流波形の歪み

モータの回転力を発生させる源は「電流」です。 電源の不安定さやコイルの抵抗値、逆起電力など様々な要因によって電流に「歪み」が生じると、それがそのまま回転力の変動（トルクリップル）に直結してしまいます。

3. 磁極の配置・形状・数

モータは永久磁石とコイルの「引力・反発力」で回りますが、この磁極やスロット（溝）の数や形状が変わると、磁力の作用の仕方が変わります。 これが回転力の変動を生む大きな要因となります。 

では、このトルクリップルを放置すると機械はどうなってしまうのでしょうか。次回は、その「機械的」な悪影響について解説します。

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