【技術コラム 『モータの選定方法』第7回】

思い通りにモータを操る制御方式と、フィードフォワードの未来

モータに思い通りの仕事をさせるための制御方式には、大きく分けて2つの考え方があります。

■ オープンループ制御とクローズドループ制御

「右に1000rpmで回転しなさい」と指示を出し、そのまま結果を確認しないのが「オープンループ制御」です。 （ステッピングモータなどが該当します）。 

一方、「指示した結果を確認して、指示し直す」のが「クローズドループ制御（フィードバック制御）」です。 センサーが現在の状況を監視し、「今900rpmだからもっと電圧を上げろ」「いきすぎたから下げろ」と絶えず調整を行うため、坂道や荷物の重さの変動（外乱）もしっかりとカバーできます。

■ さらに一歩先へ：フィードフォワード制御

これまでのフィードバック制御は「誤差を検知してから修正する」ため、わずかな遅れが生じます。 これに対し、「変化が発生する前に予想して先に対処する」のが「フィードフォワード制御」です。 これらを組み合わせることで、極めて滑らかで遅れのない動作が実現します。 

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